隣の明日香村の話になりますが、「キトラ古墳壁画体験館　四神の館」をご存知でしょうか？
名前の通りキトラ古墳の壁画に関する施設になりますが、駐車場無料、入館料無料となっています。さらに道路を挟んだ西側には公園と休憩所もあります。（休憩所はちょっとした売店にもなっています。）

「キトラ古墳壁画体験館　四神の館」HP

ここでは期間限定となっていますが、壁画の一般公開が行われています。
１回２０名程度で１０分間見ることができます。

たまたまですが第７回（青龍）を見ることが出来たので、続いて第８回（朱雀）、第９回（白虎）とみてきました。第９回は天井の天文図も展示されていたのであとは玄武を見れば終わりです。
おそらく来年初めに行われると思います。

あまり知られていないのか比較的空いていて、土日でも予約なしで見ることが出来ました。

第９回は１０月２１日までですので、散歩がてら行かれては如何ですか？

キトラ古墳壁画の公開　第９回